Понятие «ворота» появилось вместе с понятиями «двор» и «дом», и когда это случилось, очень трудно себе вообразить. Ко времени, когда более-менее начали описывать исторические события и людской быт, было уже разработано огромное количество видов ворот, в их число входили и частично автоматизированные.